Conception et évaluation d’un système d’aide à la décision pour le choix de l’interface de commande du bras robotique d’assistance à la manipulation du bras Jaco
Résumé du projet
Un important champ d’application des nouvelles technologies est aujourd’hui offert aux personnes tétraplégiques pour les aider dans leur vie quotidienne. La robotique et les technologies d’information et de communication en font partie.
Dans l’utilisation de bras robotiques embarqués, ces deux technologies se rencontrent avec d’un côté le bras effecteur et réalisateur de tâches et de l’autre, l’interface de commande. Cette interface n’est toutefois pas toujours adaptée aux capacités motrices résiduelles de la personne en situation de handicap et ne permet pas toujours d’apporter la précision et l’efficacité attendues.
L’objectif du projet était d’étudier la place d’un dispositif de pointage et l’amélioration apportée en termes de précision et d’efficacité au travers d’interfaces virtuelles de commande du bras robotique JACO (KINOVA). JACO est un robot d’assistance à la manipulation avec un bras et une main articulés qui assiste la personne dans ses activités comme tenir un objet, prendre un verre d’eau ou simplement replacer ses lunettes. Il peut être installé sur un fauteuil roulant électrique et permet de prendre des objets au sol, dans un rangement et même d’ouvrir une porte. Cependant, l’interface de commande du bras n’est pas toujours adaptée aux capacités de l’utilisateur. Ce projet avait donc pour objectif de proposer des interfaces alternatives au joystick, commande de référence du bras Jaco pour ensuite procéder à une évaluation clinique dans deux centres de rééducation (Centre Mutualiste Neurologique Propara et CMPR La Tour De Gassies). Les perspectives de l’étude étaient de préconiser des recommandations de choix des dispositifs d’interaction en fonction des capacités fonctionnelles résiduelles motrices du sujet à l’attention des ergothérapeutes et des médecins de médecine physique et de réadaptation.